专利摘要显示，本发明实施例提供了一种基于单目估计的三维场景融合方法及装置，所述方法包括：将获取到的第一图像输入目标单目深度估计网络中，得到目标深度图，其中，目标单目深度估计网络由初始单目深度估计网络经过训练后得到；根据目标深度图与目标语义分割图，获取目标深度图中的目标对象的深度信息；根据目标对象的深度信息与采集第一图像的设备的参数信息，获取目标对象在预设的静态三维场景中的位置信息，其中，静态三维场景的坐标系与目标对象所在的世界坐标系具有映射关系。解决了现有技术中由于目标深度估计方法的实施不理想导致监控对象与静态三维场景模型融合的方式不理想的问题。
(责任编辑：)关键词: